استفاده از آتوماتای سلولی چند لایه برای مسیریابی ربات

آتوماتای سلولی مدل ساده ای از محاسبات ریاضی است که به ظاهر رفتار پیچیده ای از خود نشان می دهند و می توانند برای محاسبات و شبیه سازی سیستم ها به کار روند‎.‎ مسیر یابی به مسأله ی هندسی‎ِ‎ تعیین‎ِ‎ دنباله ای از موقعیت ها و جهات ربات اشاره می کند که ربات بین موقعیت های مبدأ و مقصد تا زمانی که تصادمی نداشته باشد حرکت کند‎.‎ در این رساله‎،‎ یک الگوریتم مسیریابی برای یک ربات روی آتوماتای سلولی چند لایه ارائه شده است‎.‎ این ربات یک جهت حرکت از پیش تعیین شده دارد و روی مسیرهای هموار‎،‎ بدون توقّف و چرخش در محل حرکت می کند‎.‎ روش مقادیر پتانسیل یکی از روش های مسیریابی است که از مقادیر پتانسیل منفی در اطراف موانع و مقادیر پتانسیل مثبت در اطراف مقصد استفاده می کند‎.‎ شیب پتانسیل های ترکیبی‎،‎ مسیر را از موانع دور و به سمت هدف می برد‎.‎ الگوریتم مطرح شده در این پایان نامه بر پایه ی مقادیر پتانسیل جاذبه و دافعه در یک آتوماتای سلولی بنا شده است‎.‎ به طوری که با یک روش افزایشی مادامی که به حالت پایدار نرسیده باشد و مکان های ابتدا یا انتها یا موقعیت موانع تغییر کنند‎،‎ آتوماتای سلولی به جستجوی مجموعه ی جدیدی از جواب های بهینه می پردازد‎.‎ الگوریتم مسیریابی روی طیف وسیعی از انواع مختلف ماشین ها با تغییر دادن وزن ها کاربرد دارد‎